微型机器人因尺度小、可远程驱动、可在复杂腔道或组织环境中执行精准任务，被认为是未来微创医学和局部治疗的重要方向。相比传统导管、导丝和内窥镜，微型机器人有望进入更狭窄、更曲折、更深部的解剖区域，实现靶向递送、溶栓、抗感染、肿瘤治疗和组织修复等功能。然而，其临床转化仍面临关键瓶颈：如何可靠部署、精准导航，以及治疗后如何安全清除或回收。

  针对上述挑战，深圳大学王奔博士、香港中文大学张立教授等在National Science Review 发表题为“Deployment and clearance of microrobots for localized therapy: past, present and future” 的短篇综述，梳理了微型机器人在体内部署、精准导航、临床工具协同和治疗后清除方面的最新进展与未来方向。

  该综述非单纯按照材料、结构或驱动方式罗列研究进展，而是从临床转化链条出发，将微型机器人放在进入体内、到达病灶、完成治疗、安全离开的完整流程中审视。文章强调，微型机器人能否真正进入临床，不仅取决于运动性能或载药能力，更取决于其是否能在真实生理环境中可控运行、兼容现有临床流程，并具备可靠的治疗后去向。

  图1总结了微型机器人在胃肠道、血管系统、泌尿生殖系统、呼吸道、关节腔、脑脊液系统和实体组织等环境中的应用场景与挑战。不同器官环境具有不同生理约束，如血流、分支结构、黏液屏障、蠕动作用和气流扰动等。该图表明，微型机器人不存在一种设计适用于所有场景的通用方案，必须面向具体解剖位置和治疗任务进行系统设计。

图1. 微型机器人在不同生理环境中的应用与挑战。

  文章进一步指出，传统临床工具与无缆微型机器人并非替代关系，而更可能形成互补协同。导管、导丝和内窥镜可用于进入体内、建立通路、定位和回收；微型机器人则可在释放后继续进入更远端、更狭窄或更复杂区域，完成局部精准治疗。

  在血管治疗等高挑战场景中，微型机器人的临床转化尤其依赖完整流程设计。图2以血管内治疗为例，展示了从导管辅助递送、影像实时追踪、磁场闭环控制，到局部治疗和治疗后回收/清除的转化路径。该框架强调，微型机器人应用不能只关注能否到达病灶，还必须同步考虑如何被医生安全使用和治疗后如何结束。

图2. 面向血管内介入的微型机器人部署、导航、治疗与清除/回收流程。

  综述还特别强调了治疗后清除问题的重要性。长期以来，微型机器人研究更多关注驱动、导航和治疗效果，而对残留材料、降解产物、磁性组分以及长期组织反应的系统评估仍相对不足。文章指出，所谓可降解并不天然等同于安全，未来应从残留数量、残留位置、清除半衰期、降解产物毒性、炎症反应、血栓风险和长期病理变化等维度建立更严格的评价体系。对于血管、脑脊液和中枢神经系统等高风险环境，治疗后的残留管理甚至应被视为与治疗功能同等重要的设计指标。

  面向未来，文章提出微型机器人系统将逐步从单一驱动和单点治疗，走向智能化、多目标和流程化的精准医学平台。图3展示了未来系统概念：深度学习、流体力学建模、实时影像反馈和磁控系统可进一步融合，支持机器人集群在复杂分支腔道中进行多目标协同递送，有望用于血管栓塞、多灶肿瘤、胆道病变和感染性疾病等场景。

图3. 结合深度学习与磁控系统的未来多靶点协同微型机器人治疗平台。

  总体来看，该综述从完整临床流程出发，突出部署、导航、治疗、清除的系统化视角，为微型机器人走向精准医学应用提供了清晰路线图。随着磁驱动、闭环导航、智能控制、生物可降解材料及临床工具协同技术的发展，微型机器人有望为深部、狭窄和复杂病灶的微创精准治疗提供新的解决方案。

  论文链接：https://doi.org/10.1093/nsr/nwag272