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浙江大学郑宁/谢涛团队 Adv. Sci.:具有多模态运动的液晶弹性体软体机器人
2024-03-27  来源:高分子科技

  跳跃对动物来说是至关重要的运动,但由于其过程需要能量的快速释放,将跳跃运动与软体机器人结合是具有挑战性的。因此,跳跃机器人受到了广泛的关注。典型的跳跃运动依赖于切换外部刺激(例如磁场),这使它们不是自主的。而且,几乎没有一种自主软体机器人能够无缝地从跳跃转换到其他不同的运动模式。自主滚动和跳跃动作这两种类型的运动在机制上几乎完全不同,以至于任何通过目前现有机制运行的自持续机器人都不可能实现。


  浙江大学郑宁团队提出设计一种既对热敏感又对光敏感的液晶弹性体(LCE)网络,通过机械训练的方法构筑了正交响应的自持续软体机器人(图1。相比于其他只能跑步或跳跃的软体机器人,通过引入了突跳的机制,这种LCE机器人能够在遇到障碍时无缝地从滚动运动过渡到跳跃,然后在越过障碍后平稳地恢复到滚动状态。同时,材料中的光响应基元赋予了软体机器人实时调控的能力,使其能执行其他自持续软体机器人难以实现的复杂任务。该工作以“Multimodal Autonomous Locomotion of Liquid Crystal Elastomer Soft Robot”为题发表在《Advanced Science》上。文章第一作者是浙江大学博士生周筱睿。浙江大学博士后陈冠聪博士为共同第一作者,郑宁研究员为该论文通讯作者,谢涛教授提供了相关支持与指导。该研究得到了科技部重点研发计划和国家自然科学基金委的支持。


  作者使用了两种单体制备可驱动的液晶弹性体薄膜,并提出了一种新的赋予液晶弹性体自驱动能力的方法,通过对材料经过多次机械训练,使制作的软体机器人会在热表面发生大幅度的屈曲变形。由于变形过程中,热表面与空气自然冷却的联合作用,软体机器人会在表面上连续翻滚,以实现自持续运动。同时,通过设计软体机器人形状可以使样条从直线运动转变为圆周运动(图1)。


1 自持续运动。(a) LCE在一个运动周期中的实时图像。(b) 运动速度与样品宽度的依赖关系。(c) 运动速度与样品长度的依赖关系。(d) 样品长度对临界宽度的影响。(e) 热板表面温度对运动速度的影响。(f) 具有不同几何形状的LCE的运动行为。所有比例尺为1厘米


  作者发现,通过调整材料与基板之间的粘附性,可以使LCE软体机器人以抛物线的方式跳跃,跳跃动作在0.24秒内完成,最大起飞速度和跳跃高度分别达到了近0.8 m/s45毫米(近100倍软体机器人的厚度)。并且,液晶弹性体软体机器人可以在粘性基底上执行多次连续跳跃,尽管跳跃高度在每个循环后逐渐减小(图3d),最终在六次跳跃后失去了跳跃能力。作者认为这是因为LCE在跳跃过程中只在空中停留了很短的时间(约0.2秒),阻碍了它通过自然冷却完全恢复到原始状态。这导致它在落在热板上时获得的能量减少。作者还将一个软体机器人其放置在固定区域涂有硅油的热板上。被称为起跳线的区域涂有硅油。当软体机器人滚动并到达起跳线时,它会像一名跳远运动员一样向前跳跃。之后,LCE继续像跑步者一样滚动(图3)。


2 自主跳跃运动。(a) 滚动和跳跃机制的示意图。(b) LCE的时间相关跳跃行为的照片。(c) LCE的跳跃高度和速度。(d) 单个周期内的连续跳跃。(e) 十个连续跳跃周期的复制(红色点对应每个周期的初始跳跃,绿色点代表每个周期内的连续跳跃)。(f) 多模式自主运动的示意图。(g) 组合的自主滚动和跳跃运动。所有比例尺为1厘米。


  进一步的,由于远程可控的光刺激能够提供一种按需机制,以易于控制的方式来改变运动模式,这与光用于供能的典型机制不同。光刺激LCE可以通过时空控制实现多模式运动,但这种机制需要连续的光刺激。因此,LCE可以在自持续运动期间实时切换运动模式。作者展示了通过远程光控使液晶弹性体软体机器人模拟汽车的功能,执行包括转向、减速、停止、倒车和绕过障碍物等各种复杂动作。


3 光控多模态自主运动。(a) 通过照射LCE中点来改变运动方向。(b) 通过照射LCE顶部来停止运动。(c) 通过照射LCE背面来减速。(d) 通过重复从一端到另一端扫过的光来转弯。(e) 通过照射样品端点5秒钟,从直线运动转变为圆形运动。所有比例尺为1厘米。


  为了展示这种多模态驱动模式的功能性与执行复杂任务的能力,作者将LCE软体机器人置于放在两个障碍物的平台上,这使软体机器人绕过第一个障碍物进行圆形运动。在其前端短暂照射光线后,机器人转身并进入下一个圆形轨道以绕过第二个障碍物。在重复类似步骤之后,LCE机器人总体上执行了一系列复杂的运动,其轨迹在几何上类似于数字“8”


  原文链接:http://doi.org/10.1002/advs.202402358

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(责任编辑:xu)
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