大自然为软机器人的发展提供了大量灵感。许多生物，如人类的舌头、水母的触手和含羞草的叶子，不仅可以在大范围内灵活形变，而且具有自我感知能力。为了模拟这些自然系统，研究人员通过结合软致动器和柔性传感器来开发仿生软机器人。然而，一个普遍的限制是大多数软致动器虽然能够形成复杂的形状，但缺乏感知外部刺激和监测自身运动的能力，而直接嵌入传感器容易导致软机器人设计和制造的复杂性增加，在环境交互中的应用中受到阻碍。因此，开发一体化仿生多功能自感知软机器人已成为一个引人注目的课题。

图1. 自感知驱动梯度水凝胶的合成、性能和应用示意图

图2. PSM水凝胶的合成与表征

图3. PSM水凝胶的热响应驱动

图4. PSM水凝胶的光响应驱动

图5. PSM水凝胶的可编程变形和信息显示

 图6. PSM水凝胶的传感性能

 图7. 自感知仿生人工舌头

图8. 软硬机器人远程交互系统

  该研究工作以“Bioinspired Multifunctional Self-Sensing Actuated Gradient Hydrogel for Soft-Hard Robot Remote Interaction”为题发表在国际知名学术期刊《Nano-Micro Letters》（影响因子：26.6）。东北大学博士研究生刘赫为论文第一作者，崔笑宇副教授和田野副教授为论文共同通讯作者。

  原文链接：https://doi.org/10.1007/s40820-023-01287-z