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浙大赵朋/张承谦课题组 Addit. Manuf.:磁场辅助增材制造柔性驱动器
2024-02-06  来源:高分子科技

  磁控柔性执行器具有无线操控、快速相应的优势特点,在近年来收到广泛关注。磁性柔性致动器通常由柔性材料基体和嵌入其中的磁性颗粒组成。当磁性颗粒为硬磁性颗粒时,由于其能保持其剩磁强度,在驱动磁场下能够产生磁矩驱动致动器形成内部变形。这类执行器的功能多样性取决于其空间结构与磁化排布设计,与制造方法紧密相关。增材制造方法为磁性驱动器的制造提供了全新的思路,通过与辅助磁场的结合,实现在制造过程中对材料的磁化方向进行排布,进而实现对材料内部的磁排布设计。但现有研究中大多未能实现同时具有三维空间结构与磁排布的柔性执行器。另外,基于光固化的增材制造方法对材料透光性有要求,材料的磁含量受限,会引起磁致形变的不足。这些问题限制了磁性柔性执行器的设计创新与功能拓展。



  针对上述问题,浙江大学赵朋教授/张承谦博士课题组报道了一种磁场辅助DLP光固化制造方法,用于制造具有三维结构和三维磁排布的磁控柔性执行器。在制造过程中,辅助磁场可使硬磁性颗粒对齐,从而获得各向异性磁化排布。DLP方法具有制造精细结构和选择性固化的能力,使构造复杂磁排布设计成为可能。为了解决磁粉含量低导致驱动力不足的问题,该研究发挥该制造方法的多层打印能力,构建了凹槽结构,以增强执行器的变形能力,并展示了具有抓取、爬行、泵水等功能的磁性柔性制动器,体现了该方法在磁控柔性执行器的设计与功能拓展方面的巨大潜力。相关研究成果以“Magnetic Field-Assisted Manufacturing of Groove-Structured Flexible Actuators with Enhanced Performance”为题发表在《Additive Manufacturing》上,浙江大学机械工程学院赵朋教授和交叉力学中心张承谦博士为论文共同通讯作者,硕士生孙浩南为论文第一作者,论文作者团队成员均来自浙江大学流体动力基础件与机电系统全国重点实验室。


  为该研究搭建的制造装置由DLP系统、厚度控制系统和辅助磁场发生装置构成。辅助磁场发生装置由二维亥姆霍兹线圈组和空心水平转台构成,能够实时产生任意大小与方向的匀强辅助磁场。其具有中空的结构,可以使光路与固化平台分别从线圈下方和上方进入线圈中心的固化区域,以便实现多层打印。制造所用的材料为光固化树脂,内部分散有预充磁过的NdFeB硬磁颗粒。制造时,先施加辅助磁场使材料中的磁颗粒的磁轴与辅助磁场方向对齐,之后曝光对应的区域,使该区域的树脂迅速固化,同时固定其内部被排布的磁颗粒。经过这一“排布-固化”流程,即可获得具有磁化排布的区域。之后,通过多次调整辅助磁场方向,重复上述过程,即可得到具有多个磁排布的执行器。在完成一层的制造之后,固化平台抬起,等待填充材料后再次下沉并开始下一层的制造。 


1 磁场辅助制造装置与制造流程示意图


  因为DLP方法是基于光固化原理,对材料有透光性要求,磁颗粒含量只能保持在较低的水平,这会导致磁驱动效果变差,影响磁控驱动器的功能实现。为应对这一问题,该研究通过构造凹槽结构以强化形变效果。充分发挥制造方法的多层打印能力,在磁排布区域的中心部分进行叠层,在不同磁排布区域的交界处保留较小的厚度,将形变集中在需要形变的地方。


  通过仿真与实验分析了叠层厚度对整体形变的影响趋势,印证了该方法的有效性。 


2 凹槽结构的构造以及对形变的影响


  基于这种强化形变效果的凹槽结构,该研究设计了具有多个弯折单元的多臂抓手。根据磁排布设计,这种抓手可以在磁场下收拢。磁场的强度控制抓手开合状态,磁场的方向控制抓手的朝向。在收拢状态下,抓手收拢为一个球形,此时旋转磁场方向即可使抓手实现滚动。文中展示了多臂抓手对物体进行转运的过程。首先增加磁场强度,使抓手抓紧目标物体;之后转动磁场方向,抓手带动物体进行滚动;到达目标位置后降低磁场强度,抓手松开,释放物体;最后,反向旋转磁场方向,使抓手回到初始位置。 


3 多臂抓手以及运输物体应用展示


  该研究提出的制造方法同样可以构造垂直的凹槽结构。将两个方向的凹槽结构进行组合,就得到了一个二自由度关节。在该研究中,这种二自由度关节被应用于一种多足爬行机器人,大幅强化了机器人的运动能力。与没有应用凹槽结构的爬行机器人相比,在悬空情况下,机器人各足在水平和垂直方向上的最大形变幅度分别增加到8.3倍和5.7倍,这将使得爬行机器人能够获得更加稳定的步态和更大的步幅。在爬行能力展示中,应用了凹槽结构的爬行机器人平均步长提高至6.8倍。 


4 凹槽结构组成的二自由度关节强化爬行机器人的运动能力


  最后该研究展示了一个磁性隔膜泵的应用并展示了其工作流程,实现了3.6 mL/min的泵水速度,其中的磁性隔膜通过本文所述方法进行制造。施加磁场时,磁性隔膜下凹,腔体容积增加,将液体吸入;撤去磁场,磁膜回弹,腔体容积减小,将液体泵出。该磁性隔膜具有倾斜的弯折轴线和6个不同方向的磁排布区域,体现了本研究提出的磁场辅助制造方法在制造具有三维结构和磁化排列的磁性柔性致动器方面的优势和巨大潜力。 


5 磁性微流隔膜泵


  该工作是团队近期关于磁控柔性执行器设计与制造相关研究的最新进展之一,得到了国家自然科学基金、浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目、浙江省自然科学基金等项目的大力支持。近年来,磁功能器件因其响应快、无线传输的特性受到了广泛关注,团队采用折纸工艺制备了柔性磁驱动功能器件(Nano Energy, 2021, 89, 106424.),实现了二维结构向三维结构的形态转变以及单功能向多功能的驱动转变。团队在磁性传感功能器件方面也开展了相关工作,利用磁化设计方法结合空间磁场分布建模,实现具有大面积力-位置感知能力的柔性触觉功能器件(ACS Nano, 2022, 16 (11), 19271-19280.),通过建立三维力-磁场解耦理论模型,提出了高稳定磁化设计与折叠充磁方法,开发了三轴力解耦触觉传感器(Adv. Mater., 2023, 2310145)。团队在磁场辅助增材制造磁功能器件方面的前期工作(Adv. Funct. Mater., 2021, 31 (34), 2102777、Mater. Design, 2023, 112588.)也为高性能磁功能器件的形性一体化制造奠定了良好基础。


  原文链接:https://doi.org/10.1016/j.addma.2024.103979

  课题组主页:https://person.zju.edu.cn/pengzhao

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(责任编辑:xu)
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