研究者采用一步法设计并制备了具有双层结构的热塑性薄膜。这种双层热塑性薄膜可以作为软致动器，展示了对丙酮蒸汽暴露和温度变化的多功能形状可编程性能。有趣的是，此材料可以实现各种仿生设备，包括蠕虫状自驱动器、履带式机器人和软夹持器，这突出了其在仿生机器人、人造肌肉和自动设备中的应用前景。